什么是机器人控制系统？

如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有去接收和处理，另一方面也是因为没有发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒张。

同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控制器，用硬件坨和软件组成一个的控制系统。

机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。

机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。

所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。

机器人的运动控制系统包含哪些方面？

执行机构－－－－伺服电机或步进电机；

驱动机构－－－－伺服或者步进驱动器；

控制机构－－－－运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；

控制方式－－－－有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。

工业机器人行业发展

现代机器人的起源上世纪中叶，以美国为代表的发达进行了机器人方面的初步探索，50-60 年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。在 1960 年诞生了首台工业机器人，该机器人是由美国 amf公司生产的圆柱坐标型机器人。在60-70年代，德国和日本工业蓬勃发展，但是受战后劳动力短缺的影响，开始工业机器人的初期研发。进入 80 年代以后，计算机技术和传感器技术高速发展，使工业机器人具备反馈和初步感知能力，开始在工业中广泛应用。当前伴随信息产业的进步，尤其是---和机器学习领域的突破，工业机器人朝着智能化的方向发展。

工业机器人主要工艺分析

其他工艺应用19 %

主要用于包括高精密设备行业、食品行业、切割工艺、陶瓷行业，agv移动机器人也在迅猛发展。

机器人喷涂4 %

机器人喷涂主要指的是涂装、点胶、喷漆等工作，主要分布在汽车、金属零件、铸件、木制品等行业。

机器人装配10%

装配机器人主要从事零部件的安装、拆卸以及修复等工作，随着传感器技术的飞速发展，智能化全自动装配线越来越成熟。

机器人焊接29%

机器人焊接应用主要包括在汽车行业中使用的点焊和弧焊，尤其弧焊机器人近年来发展势头十分迅猛。许多中小型加工企业都逐步引入焊接机器人，用来实现自动化焊接作业。

机器人搬运38 %

目前搬运仍然是机器人的首大应用领域，约占机器人应用整体的4成左右。许多自动化生产线需要使用机器人进行上下料、搬运以及码垛等操作。