4种工业机器人控制方式解析

1、点位控制方式(ptp)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。

2、连续轨迹控制方式(cp)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。

3、力(力矩)控制方式

这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

4、智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、系统等---的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“---”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也---依赖于元件的精度。

工业机器人---培训

从电气基础入门。不但要在电气控制方面下功夫，还需要了解变频技术，伺服电机，传感器，机械等知识，因为这些都是自动化线的装备，不了解机器人的肯定看了这些装置觉得有些难或看不懂，其实还比较简单的，打个通俗的比方：开挖掘机，吊车的司机并不一定对机械了如指掌，还是开的很溜，而操作机器人就是看懂机器人---写的编程代码，操作起来就比较简单了，维护，调试又高一个台阶了。

机器人维护与调试机器人维护与调试要了解机器人建设，机器人离线仿真设计，机器人i/o通信，信号定义，信号监控等，papid程序模块及程序的创建赋值，机器人运动轨迹，程序调试等指令编程。用smart组件创建，动态输送链，创建动态夹具，创建带导轨的机器人系统，变位机的机器人系统。有的从业者多数从其他岗位改行的，---不对或太低，可能你花的时间要多一点，而且机器人维护不是让你独当一面，而是机器人出现简单的问题可以自己维护一下复杂的等集成商或---来配合一起解决的。

工业机器人技术特点

(1)智能化。智能化就是机器人的操控将越来越简单，很多东西机器人就能自主判断，不需要人示教，不需要---操作。

(2)柔性化。现在的机器人是一个单臂的机器人，就不能像人手那样灵活。如果双臂机器手技术得到突破。这种机器用在工厂里，基本可以代---做所有的工作。像现在单臂的机器人在装配线上就没法用，协调性达不到要求。

(3)安全性。现在的机器人，由于技术还没有发展到一定的程度，很容易对人造成伤害。跟人交互的一些安全措施还没有做---。

(4)低成本。工业机器人由于现在成本还---，如果想打造很智能化的东西，成本---就卖不出去，需要通过上规模降低成本。

(5)技术融合。机器人技术将类似于80 年代的手机、90年代的互联网、2000年代的移动设备，经历一个技术融合的过程。未来的机器人技术将在通信、感知、处理、移动、意识、操作这六个方面突破。